Най-ранните сведения за играта, наподобяваща тенис, датират от 12-и век във Франция. Тя се играе с ръка или с ръкавица на открито в манастирските дворове, като монаси подхвърлят топка към стените. Тази първоначална форма е известна като jeu de paume ( - "игра с дланта". Постепенно към нея се добавят по-прости дървени ракети, а след 15-и век и специални кортове.
Постепенно играта започва да се оформя като спорта, който познаваме днес.
Думата "тенис" вероятно произлиза от френската дума tenez, който може да се преведе като "дръж!", "приеми!" или "вземи!" - възклицание, използвано от подаващия играч, за да предупреди своя противник.
Така нареченият истински тенис или още "кралски спорт", започва да се оформя през 13-и и 14-и век, когато френските крале, особено Луи X, популяризират играта. Те изграждат първите закрити кортове, които са заградени и обикновено представляват равна, гладка и правоъгълна площадка.
Така френските крале превръщат играта в част от придворната култура. От Франция тенисът бързо се пренася в Англия и Италия, а до края на 16-и век вече има изградени кортове в почти всички европейски дворове.
В Англия Тюдорите също започват да играят активно.
Хенри VIII дори построява свой корт в Хамптън Корт, който съществува и днес. Именно там играта става особено престижна и се свързва както с хазарта, така и с политиката, защото често се наблюдава от чуждестранни посланици.
През 16-и век започва и кодифицирането на правилата - за първи път те се отпечатват и разпространяват, което подпомага стандартизирането на спорта из Европа.
Френската игра жо дьо пом, която първоначално се играе с ръка, започва да е измествана от такава, която се играе с ракета.
Постепенно този вариант се развива в играта, която днес на английски се нарича real tennis - "истински тенис". При нея топката се удря със специално изработена дървена ракета не само над мрежата, но и в стените на закрит корт, обикновено с високи прозорци, наклонен покрив и място за зрители.
Това е съвсем различно от съвременния ("lawn tennis"), който традиционно се играе на открити кортове, обградени от публика, както виждаме и днес на професионални турнири като Големия шлем.
Истинският или кралският тенис често е наричан "спортът на кралете". Играта е ценена, защото изпитва ловкостта и физическата сила, което я прави любима сред европейския елит.
Луи X от Франция е страстен играч на жо дьо пом и е смятан за първия владетел, който нарежда строеж на закрити кортове. Този пример бързо е подет и в други части на Европа. Историкът от 14-и век Донато Велюти например отбелязва как играта е внесена от Франция във Флоренция. До края на 16-и век правилата ѝ вече се печатат.
Въпреки че тенисът не е толкова опасен като други дворцови забавления - рицарски турнири, инсценирани обсади или лов - той все пак води до редица инциденти, включително сред кралските особи.
През юни 1316 година, след изтощителен мач в замъка Шато дьо Венсен край Париж, Луи X изпива голямо количество студена вода или вино и скоро умира - вероятно от плеврит, макар да се подозира и отравяне.
Подобен случай има и през август 1536 година. 18-годишният дофин, най-големият син и наследник на Франсоа I, умира след като неговият италиански секретар, граф Монтеуколи, му подава чаша студена вода след мач. Въпреки че доказателствата сочат естествена смърт, графът е екзекутиран.
През 16-и век в Лувъра вече има два тенис корта, а още много са построени из Париж и в други кралски дворци.
В доклади на посланици се описват честите мачове между висши придворни и крале, които понякога завършват с травми. Особено ако някой е улучен някъде по тялото от твърдата топка.
Най-известният корт за кралски тенис в Англия е в кралската резиденция Хемптън Корт, но и днес в страната има запазени много други, включително в Мортън Морел, Уорикшър.
През 16-и век играта е свързана и с хазарт, което по-късно я превръща в мишена за пуританите.
Според някои Ан Болейн, втората съпруга на Хенри VIII, залага на мач в деня на ареста си, а самият крал играе тенис в момента на нейната екзекуция през 1536 година.
Тенис топки дори са споменати от Шекспир - поднесени подигравателно като подарък от дофина на Франция на английския крал Хенри V в едноименната пиеса "Хенри V".
По време на управлението на династията на Тюдорите всеки уважаващ себе си европейски двор притежава собствен тенис корт, където монарси и придворни изпитват силите и уменията си.
Често това става пред погледа на посланици, които докладват на своите владетели - така тенисът се превръща в истински международен спорт.
От Викторианската епоха насам истинският тенис постепенно е изместен от по-опростената игра на съвременния тенис със своите ясни правила.
Новата версия възниква в Бирмингам, Англия, редом с други "спортове за тревни площи" като боулинг и крикет, и е представена като по-изтънчен вариант.
Жените също все повече са насърчавани да играят.
Днешният тенис изглежда коренно различен от своя предшественик - с модерни синтетични ракети, по-леки и отскачащи гумени топки, огромни парични награди и звезден статус за победителите в турнирите от Големия шлем.
